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[实用新型]吸取末端执行装置-CN202120010926.4有效
发明人：陈晓彬;张明;卢贤刚;王辉 -专利权人：梅卡曼德（上海）机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸取末端执行装置，包括：吸盘组件、驱动机构和夹紧机构。吸盘组件包括基体和吸盘，吸盘安装在基体上，吸盘用于吸取待吸取件。驱动机构安装在基体上。根据本实用新型实施例的吸取末端执行装置，可以使得装置的结构紧凑，并实现待吸取件的可靠夹紧，便于夹取多种形式的待吸取件，也可以实现多种形式的夹紧方式，如侧抓、俯抓等，有利于扩大吸取末端执行机构的应用范围。
吸取末端执行装置

[实用新型]一种机器手臂末端执行装置-CN202121657100.3有效
发明人：方婉玉 -专利权人：浙江尼彩机器人有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器手臂末端执行装置，包括安装座，所述安装座的顶部设置有末端执行装置本体，所述末端执行装置本体表面的底部套设有限位壳，限位壳的底部与安装座固定连接，末端执行装置本体的底部固定连接有安装块本实用新型通过设置安装座、末端执行装置本体、限位壳、安装块、安装块、固定盒、第一弹簧、支撑架、第二弹簧、移动板、挡块、插杆、插槽、推板、旋转杆、凸轮、握把、移动块、推杆和第三弹簧，解决了现有机器手臂末端执行装置不便于维护的问题，该机器手臂末端执行装置，具备便于维护的优点。
一种机器手臂末端执行装置

[发明专利]可驱动柔性装置-CN202111208201.7在审
发明人：张子昂;李建民;陈焱 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种可驱动柔性装置，包括：驱动装置、多腔导管、腕部结构和末端执行装置；多腔导管一端与驱动装置连接；腕部结构一端与多腔导管另一端连接；末端执行装置与腕部结构另一端连接；末端执行装置配置为手术操作的装置；驱动装置配置为控制末端执行装置运动。
驱动柔性装置

[发明专利]柔性手术器械-CN202111206769.5在审
发明人：张子昂;李建民;陈焱 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种柔性手术器械，包括：驱动装置、多腔导管、腕部结构和末端执行装置；多腔导管一端与驱动装置连接；腕部结构一端与多腔导管另一端连接；末端执行装置与腕部结构另一端连接；末端执行装置配置为手术操作的装置；驱动装置配置为控制末端执行装置运动。
柔性手术器械

[发明专利]柔性手术器械及金属切割管的制造方法-CN202111206768.0在审
发明人：张子昂;李建民;陈焱 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种柔性手术器械及金属切割管的制造方法，其柔性手术器械，包括：驱动装置、多腔导管、腕部结构和末端执行装置；多腔导管一端与驱动装置连接；腕部结构一端与多腔导管另一端连接；末端执行装置与腕部结构另一端连接；末端执行装置配置为手术操作的装置；驱动装置配置为控制末端执行装置运动。
柔性手术器械金属切割制造方法

[发明专利]三次元送料机械手-CN201510099943.9在审
发明人：黄伟;郑天江;许晶波;李俊杰;虞冠杰;宁学涛;陈健;宋孙浩 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所;金丰（中国）机械工业有限公司
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种三次元送料机械手，包括机架、控制装置、驱动执行装置以及末端执行器，所述控制装置与所述驱动执行装置均安装在所述机架上，所述控制装置与所述驱动执行装置电连接，所述末端执行器安装在所述驱动执行装置上，所述控制装置控制所述驱动执行装置带动所述末端执行器分别沿X方向、Y方向与Z方向运动；其中，所述末端执行器包括平行设置的机械臂以及对应设置在所述机械臂上的夹爪；所述驱动执行装置包括X方向驱动组件、Y方向驱动组件和
三次元送料机械手

[发明专利]末端执行装置及使用该末端执行装置的穿刺机器人-CN202210968737.7在审
发明人：王洪波;唐修宏;罗静静;齐立哲;翟清海;段文科;张学泽;念帆 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种末端执行装置及使用该末端执行装置的穿刺机器人，包括：配合使用的穿刺针筒夹持组件、抽液驱动机构和穿刺传动机构。其中，穿刺针筒夹持组件用于夹紧针筒和箍紧针筒上固定的穿刺针；抽液驱动机构，其用于抽拉针筒并实时检测针筒的抽拉力；以及穿刺传动机构，其用于驱动穿刺针筒执行穿刺操作并实时检测穿刺针的受力。本发明可以提高穿刺机器人上的末端执行装置使用的精准性和高效性。
末端执行装置使用穿刺机器人

[实用新型]三次元送料机械手-CN201520130130.7有效
发明人：黄伟;郑天江;许晶波;李俊杰;虞冠杰;宁学涛;陈健;宋孙浩 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所;金丰（中国）机械工业有限公司
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三次元送料机械手，包括机架、控制装置、驱动执行装置以及末端执行器，所述控制装置与所述驱动执行装置均安装在所述机架上，所述控制装置与所述驱动执行装置电连接，所述末端执行器安装在所述驱动执行装置上，所述控制装置控制所述驱动执行装置带动所述末端执行器分别沿X方向、Y方向与Z方向运动；其中，所述末端执行器包括平行设置的两个机械臂以及对应设置在所述机械臂上的夹爪；所述驱动执行装置包括X方向驱动组件、Y
三次元送料机械手

[发明专利]介入手术机器人及其末端操作机构-CN202310730488.2在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体公开了一种介入手术机器人及其末端操作机构，该末端操作机构包括具有第一传输轴的执行装置和具有第二传输轴的末端驱动装置，末端驱动装置与执行装置的对接侧用于设置无菌膜；第一传输轴位于执行装置的对接侧的一端设置有刺破部，执行装置与末端驱动装置对接时，刺破部刺破无菌膜；执行装置与末端驱动装置对接到位时，第一传输轴与第二传输轴传动连接。由于本发明的末端操作机构在对接过程中，无需借助末端操作机构以外的工具刺破无菌膜，因此，能够降低无菌膜被污染的风险。另外，由于无菌膜为未开孔结构，在组装时直接平铺至末端驱动装置的对接侧即可，无需执行孔位对正的操作，从而降低了无菌膜的安装难度。
介入手术机器人及其末端操作机构

[实用新型]末端执行装置及手术器械-CN202320517968.6有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：深圳康诺思腾科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种末端执行装置及手术器械，用于电外科手术器械的末端执行装置包括：执行组件，包括电极元件和绝缘外壳，电极元件和绝缘外壳相对固定且形成为一体式，电极元件沿第一方向延伸；底座组件，能够与执行组件可拆卸地连接，底座组件包括绝缘底座和固定于绝缘底座的导电元件，导电元件用于通过导电线缆和外部的能量发生器电连接；其中，绝缘外壳和电极元件能够同时沿至少第一方向移动以分别与绝缘底座和导电元件连接，使得末端执行装置从拆卸状态切换至组装状态根据本申请的末端执行装置结构简单、操作便捷，实现了末端执行装置的快拆快装。
末端执行装置手术器械

[发明专利]一种末端执行装置-CN201710153666.4在审
发明人：吴建峰 -专利权人：泰州恒泰信息科技有限公司
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种末端执行装置，它包括末端执行器基板（1）和设于末端执行器基板下方两端的底板（2），末端执行器基板下方设有第一连接板（3）和第二连接板（4），第一连接板和第二连接板上均设有摆动气缸（5），本发明采用末端执行装置，结构设计合理，工作效率高。
连接板末端执行装置末端执行器夹板基板摆动气缸手爪架底板工作效率高夹板连接夹板气缸爪形

[发明专利]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人-CN201710641753.4有效
发明人：李志强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现两侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。
一种用于手术机器人手术器械

[发明专利]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人-CN201710641680.9有效
发明人：李志强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现单侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。
一种用于手术机器人手术器械

[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人-CN201720948000.3有效
发明人：李志强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械和微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现单侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。
微创手术机器人偏转末端执行装置前端驱动手术器械腕部装置开合驱动装置偏转驱动装置依次连接开合度旋转驱动装置机器人手术驱动微创手术导杆

[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人-CN201720948217.4有效
发明人：李志强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人；该手术器械包括依次连接的前端驱动部分、导杆部分、末端执行部分，所述末端执行部分包括依次连接的腕部装置和末端执行装置。所述前端驱动部分包括偏转驱动装置。所述前端驱动部分还包括开合驱动装置和旋转驱动装置。其中，所述偏转驱动装置用于驱动所述腕部装置的偏转角度，所述开合驱动装置用于驱动所述末端执行装置的开合度。该微创手术机器人的腕部装置能够实现两侧的自由度的偏转，该偏转能够带动末端执行装置的偏转，但是又不影响末端执行装置的开合度，从而极大的增加了机器人手术操作的灵活性。
微创手术机器人偏转末端执行装置前端驱动手术器械腕部装置开合驱动装置偏转驱动装置依次连接开合度旋转驱动装置机器人手术驱动微创手术导杆

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